По словам Рукавишникова, он близко дружил с отцом Высоцкого — веретарном ВОВ Семеном Владимировичем Высоцким. С самим бардом Рукавишников, однако, познакомился не через отца — их первая встреча произошла во время показательных выступлений группы по карате, в которой занимался скульптор.
"Мы, каратисты, устраивали периодически мини-спектакли для посвященных, широко их не афишируя. Показательные выступления проходили на сценах столичных театров. И как-то на нашу «показуху» в Театре на Малой Бронной пришел Володя. Я как раз что-то там выделывал на сцене, и вдруг в зале началось некое движение, гул стал нарастать. Люди заметили, что вошел Высоцкий, хотя он старался проскользнуть незаметно, не привлекая к себе внимания. Но такая уж у него была карма: где бы он ни появлялся, тут же оказывался в центре внимания...", — рассказывает Рукавишников.
Высоцкого он вспоминает как человека скромного и уставшего.
"Мы время от времени пересекались в общей компании, отмечая чей-то день рождения или какой-нибудь праздник. Но на этих сборищах Высоцкий никогда не пел и ничего не выпивал. Выглядел он очень уставшим, измотанным жизнью. Общение, суета вокруг него ему самому явно особой радости не доставляли. Он понимал, что его воспринимают как подарок, и старался не разочаровывать людей. Но выдерживал определенное время, чтобы никого не обидеть, а потом громко говорил: «Ухожу по-английски! Извините, времени нет». И быстренько исчезал из виду, чтобы погрузиться в творчество – писать, сочинять...", — вспоминает Рукавишников.